Kiel wurde 1961 geboren und studierte Rechtswissenschaft in an der Christian-Albrechts-Universität. Dort promovierte er im Jahr 1990. Anschließend war er seit 1991 in der Arbeitsgerichtsbarkeit in Niedersachsen an den ArbG Hannover und Celle tätig. Von 1994 bis 1996 folgte eine Abordnung als wissenschaftlicher Mitarbeiter an das BAG. Im Jahr 1997 wurde Kiel Direkter des ArbG Celle. 2000 wurde er zum Vorsitzenden Richter am LAG Niedersachsen ernannt. Im Jahr 2006 folgte die Ernennung zum Vizepräsidenten. 2007 wechselte Kiel als Ministerialdirigent zum Landesrechnungshof Niedersachsen.
Kiel ist seit Juli 2009 am BAG tätig. Dort wurde er dem Siebten Senat zugewiesen, dessen stellvertretender Vorsitzender er seit 2014 war. Mit seiner Ernennung zum Vorsitzenden Richter am BAG im November 2018 ist Kiel Vorsitzender des Neunten Senats geworden. Der Neunte Senat ist vor allem zuständig für das Urlaubsrecht, Teilzeitbeschäftigung, den Arbeitnehmerstatus und das Zeugnisrecht.
Bereits im April 2011 wurde Kiel von der Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover eine Honorarprofessur verliehen.
